该案发生后，东莞市公安局迅速成立专案组开展侦查。广东省公安厅也派出了现场勘查、技术检验等方面的专家到莞指导案件侦办。专案组对案发现场、涉案运钞车等进行勘查，并检验了黄某尸体，走访多名现场目击群众，调取了案发现场周边监控视频，特别是找到跟随涉案运钞车行驶的一辆社会车辆的车载记录仪视频。相关视频资料经中国刑事警察学院物证鉴定中心鉴定：“送检视频未检验出剪辑、合成痕迹，内容连贯真实”。专案组经过深入侦查，依据现有证据还原了案发过程。

　　根据有关监控视频、行车记录仪视频及目击群众反映情况查实，当日上午11时23分许，黄某在其工作的餐馆辞职后，携带个人行李离开餐馆，沿乌沙环南路、振荣南路自西往东步行直行。11时27分许，涉案运钞车从大朗镇执行押运任务前往长安镇，正行驶在松山湖新城路。11时54分许，黄某经过振荣南路某出租屋门前；涉案运钞车经过长安镇德政中路。12时02分许，涉案运钞车从一龙路转弯自东往西进入振荣南路，此时，一辆号牌为粤S8XXXX的社会车辆正好跟随运钞车行驶，该车行车记录仪完整记录了运钞车转入振荣南路直至12时04分被黄某第一次打砸全过程。

　　根据视频监控，行车记录仪视频及警方调查，12时04分运钞车在振荣南路红绿灯路口停车等待绿灯时，遭黄某使用石块等物扔砸；车右后视镜被黄某掰断丢弃至路边绿化带。涉事运钞车立即闯红灯前行躲避，由于车流密集无法前行而第二次停车，黄某追上来继续用石块砸击车窗。运钞车继续前行通过红绿灯后第三次停车，车内人员报警并报告所属公司调度室，此时黄某再次追上用石块砸车窗玻璃。运钞车继续前行一段距离后第四次停车，等候公司指令，此时黄某又上前打砸运钞车，运钞车又继续行驶一段距离躲避并第五次停车，黄某再次追上运钞车打砸，期间押运员梁某开枪将黄某击倒，此时运钞车距离第一次被打砸地点共约460米。

　　专案组还走访调查了案发地附近凉茶店、手机店、自行车维修店及附近工厂员工，路过现场的司机等10余名，均表示未见到运钞车与黄某发生擦碰。其中，曾接受媒体采访称目击黄某与运钞车发生过擦碰的莫某、朱某、高某、肖某，均表示未亲眼看到运钞车与黄某发生过擦碰，只是听到别人议论和猜测的。

　　另经勘查，涉案运钞车除砖石敲击凹擦痕迹之外，车身四周灰尘分布均匀，未出现明显的灰尘擦划痕迹。

　　综合现有调查情况，没有证据表明，在黄某第一次打砸运钞车前，双方行进路线有交集，运钞车与黄某发生过碰撞、摩擦的情况。

　　涉案押运员梁某为东莞市某押运公司正式员工，依法持有持枪证，案发当天，为涉案运钞车车长，并配有一支防暴枪，其开枪击倒黄某使用的子弹，经鉴定为橡皮霰弹。案发当日11时14分许，梁某指挥涉案运钞车，从大朗镇前往长安镇执行押运任务。

　　10月28日公安机关依法将梁某刑事拘留；11月9日，检察机关依法对梁某批准逮捕，专案组同时于当天向黄某家属通报了案件侦查进展情况；12月1日，该案侦查终结，并依法移送检察机关审查起诉。现在，警方认定梁某为防卫过当致人伤害死亡。